DiagnosisSafety – Raumvisualisierung

Referenzen

DiagnosisSafety – Raumvisualisierung

Technologien

  • .NET
  • WPF
  • WPF 3D

 

Ausgangsituation

Sicherheit spielt in der Robotik eine entscheidende Rolle, um die Menschen im Umfeld der Maschinen zu schützen. Daher sind Schutzzäune oder andere Schutzmechanismen notwendig. Die KUKA Robot Control (KRC) bietet mit dem Technologiepaket SafeOperation entsprechende Sicherheitsfunktionen an. So kann beispielsweise ein Schutzraum, in Bezug auf die Position des Roboters, definiert und konfiguriert werden. Dabei können sowohl kartesische (3D) als auch achsspezifische (2D) Räume eingerichtet werden. Ein Schutzraum darf durch den Roboter nicht verletzt werden. Der Roboter darf also mit seinem Werkzeug während des Programmablaufs nicht in diesen hineinfahren. Sollte dies dennoch vorkommen, wird ein sicherer Halt des Roboters durchgeführt und eine Meldung auf der Steuerung angezeigt.

Aufgaben und Ziele

Bisher gab es keine Möglichkeit, die konfigurierten und verletzten Räume optisch einfach erkennen zu können. Um die Konfiguration und Inbetriebnahme bzw. Diagnose im laufenden Betrieb zu erleichtern und effizienter zu gestalten, wurde XITASO damit beauftragt, die Arbeits- und Schutzräume auf der Steuerung zu visualisieren.

Daraus ergab sich die Anforderung, ein Plugin für die Systemsoftware KSS von KUKA zu entwickeln, welches in der Lage ist, die Schutz- und Arbeitsräume zu visualisieren. Die Herausforderung hierbei bestand darin, eine 3D-Visualisierung auf einem industriellen PC zu implementieren und es zu vermeiden, dass die Berechnung der 3D-Umgebung einen zeitlichen Einfluss auf die Echtzeitsteuerung nimmt. 

Ergebnis

XITASO entwickelte ein Plugin auf .NET-Basis, welches mit WPF 3D die 3D-Visualisierung der kartesischen Räume und mit 2D die Visualisierung der achsspezifischen Räume übernimmt. Die Navigation im Plugin und in der 3D-Repräsentation erfolgt über eine Touch-Eingabe.

Mit dieser Lösung ist es möglich, während der Konfiguration der Räume zu sehen, ob ein Raum in Bezug zum Roboter an die richtige Position gesetzt wurde. Dies führt zu einer Beschleunigung der Inbetriebnahme des Roboters, da eine Plausibilitätsprüfung der Raumposition optisch vorgenommen werden kann und nicht über zeitintensive Versuche beim Ablauf des Programms herausgefunden werden muss. Zudem lässt sich im Falle eines Stillstands des Roboters im laufenden Betrieb über die Visualisierung einfach diagnostizieren, aufgrund welcher Raumverletzung der Roboter still gesetzt wurde.

KUKA

  • 1898 gegründet
  • Hauptsitz in Augsburg
  • Weltweit vertreten
  • Hersteller von Industrierobotern
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